深圳市凌涵科技有限公司

MPU-9150为首例九轴运动感测追踪(MotionTracking)组件，专为如智能型手机、

平板电脑、配戴式传感器等须要低功耗、低成本、高性能的消费性电子产品设备设计。

MPU-9150包含InvenSense的运动感测融合演算(MotionFusion)与运行校正韧件(run-time 

calibration firmware)，可让采用运动感测功能之产品的制造商，省去挑选、检测、在系

统阶段整合各别组件时所须的费用与麻烦，并保证其感测组件融合算法(sensor fusion 

algorithms)与校正程序(calibration procedures)，能提供消费者性能(optimal 

performance)。运动感测人机界面(Motion interface)已快速成为如智能型手机、平板电脑、

游戏机、智能型电视等许多消费性电子产品的关键功能。能够在自由空间追踪动作，将动

作转换成输入指令，使消费者能直觉性的与其电子产品互动。

MPU-9150内含运动感测融合演算与运行校正韧件，可让消费性电子产品的制造商将具有成

本效益的运动感测功能(cost effective motion-based functionality)商业化。

MPU-9150为系统级封装(SiP：System in Package)产品，整合了两个芯片：一为MPU-6050，

含三轴陀螺仪、三轴加速器，内建可处理复杂之九轴运动感测融合算法的数字运动感测处理

器(DMP：Digital Motion Processor)；另一为AK8975，是三轴数字电子罗盘。MPU-9150所含

之九轴运动感测融合算法，可连接所有内部的传感器，收集整组感测数据。此产品为4x4x1mm

的LGA包装，为MPU-6050整合性六轴运动感测追踪组件的兼容升级版，提供简单的升级路径，

易于安装在空间受限的板子上。

伴随于MPU-9150的InvenSense运动感测应用(MotionApps)平台，排除了采用运动感测之产品的

复杂度(motion-based complexities)，降低了运作系统在管理传感器时的负荷，并为应用开发提

供结构化的一套APIs。为了精准追踪快速与慢速的动作(motions)，此产品内含之陀螺仪的可程

控(user-programmable)全格感测范围(full-scale range)为±250、±500、±1000、±2000°/sec 

(dps)，加速器的可程控全格感测范围为±2g、±4g、±8g、±16g，电子罗盘的全格感测范围为

±1200μT。

以旋转矩阵(rotation matrix)、四元数(quaternion)、欧拉角(Euler Angle)、原始数据 (raw data) 

格式，数字输出九轴运动感测融合演算数据

三轴角速度传感器(陀螺仪)，敏感度达131 LSBs/dps，全格感测范围为±250、±500、±1000

、±2000dps

在板子层级(board-level)排除加速器、陀螺仪、电子罗盘之间的轴间校准误差，降低解决影响与传感

器飘移(sensor drift)数字运动感测处理(DMP)引擎，可降低复杂的运动感测融合演算、传感器时序同

步化(sensor timing synchronization)与手势感测的负荷

可程控的中断(programmable interrupt) 支援手势辨识(gesture recognition)、平移(panning)、变焦

(zooming)、滚动(scrolling)、自由落体中断(free fall interrupt)、high-G中断、零运动感测、轻敲感

测(tap detection)、摇动感测(shake detection)等

陀螺仪+加速器+电子罗盘+DMP运作电流：4.25mA(电力全开、陀螺仪角速度全开、加速器开1kHz

采样频率、电子罗盘开8Hz频率)